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宏指令G65及使用注意事项(FANUC-0MC)2008-05-29 21:10
宏指令G65可以实现丰富的宏功能，包括算术运算、逻辑运算等处理功能。
一般形式： G65 Hm P#i Q#j R#k
式中：
m--宏程序功能，数值范围01～99；
#i--运算结果存放处的变量名；
#j--被操作的第一个变量，也可以是一个常数；
#k--被操作的第二个变量，也可以是一个常数。
例如，当程序功能为加法运算时：
程序 P#100 Q#101 R#102...... 含义为#100＝#101＋#102
程序 P#100 Q-#101 R#102...... 含义为#100＝-#101＋#102
程序 P#100 Q#101 R15...... 含义为#100＝#101＋15
1、宏功能指令
（1）算术运算指令（表4.4）
表4.4 算术运算指令
G码H码功 能定 义
G65H01定义，替换# i＝# j
G65H02加# i＝# j＋# k
G65H03减# i＝# j-# k
G65H04乘# i＝# j × # k
G65H05除# i＝# j/# k
G65H21平方根# i＝√# j
G65H22绝对值# i＝|# j|
G65H23求余# i＝# j-trunc﹙# j/# k﹚· # k
Trunc；丢弃小于1的分数部分
G65H24BCD码→二进制码# i＝BIN﹙# j﹚
G65H25二进制码→BCD码# i＝BCD﹙# j﹚
G65H26复合乘/除# i＝﹙# i × # j﹚÷# k
G65H27复合平方根1# i＝√# j2＋# k2
G65H28复合平方根2# i＝√# j2-# k2
1）变量的定义和替换 #i＝#j
编程格式 G65 H01 P#i Q#j
例 G65 H01 P#101 Q1005； (#101＝1005)
G65 H01 P#101 Q-#112；(#101＝-#112)
2）加法 #i＝#j＋#k
编程格式 G65 H02 P#i Q#j R#k
例 G65 H02 P#101 Q#102 R#103；(#101＝#102＋#103)
3）减法 #i＝#j-#k
编程格式 G65 H03 P#i Q#j R#k
例 G65 H03 P#101 Q#102 R#103；(#101＝#102-#103)
4）乘法 #i＝#j×#k
编程格式 G65 H04 P#i Q#j R#k
例 G65 H04 P#101 Q#102 R#103；(#101＝#102×#103)
5）除法 #i＝#j / #k
编程格式 G65 H05 P#i Q#j R#k
例 G65 H05 P#101 Q#102 R#103；(#101＝#102/#103)
6）平方根 #i＝
编程格式 G65 H21 P#i Q#j
例 G65 H21 P#101 Q#102；(#101＝ )
7）绝对值 #i＝│#j│
编程格式 G65 H22 P#i Q#j
例 G65 H22 P#101 Q#102；(#101＝│#102│)
8）复合平方根1 #i＝
编程格式 G65 H27 P#i Q#j R#k
例 G65 H27 P#101 Q#102 R#103；(#101=
9）复合平方根2 #i＝
编程格式 G65 H28 P#i Q#j R#k
例 G65 H28 P#101 Q#102 R#103(#101＝
（2）逻辑运算指令（表4.5）
表4.5 逻辑运算指令
G码H码功 能定 义
G65H11逻辑“或”# i＝# j · OR · # k
G65H12逻辑“与”# i＝# j · AND · # k
G65H13异或# i＝# j · XOR · # k
1）逻辑或 #i＝#j OR #k
编程格式 G65 H11 P#i Q#j R#k
例 G65 H11 P#101 Q#102 R#103；(#101＝#102 OR #103)
2）逻辑与 #i＝#j AND #k
编程格式 G65 H12 P#i Q#j R#k
例 G65 H12 P#101 Q#102 R#103；(#101＝#102 AND #103)
（3）三角函数指令（表4.6）
表4.6 三角函数指令
G码H码功 能定 义
G65H31正弦# i＝# j · SIN ﹙# k﹚
G65H32余弦# i＝# j · COS ﹙# k﹚
G65H33正切# i＝# j · TAN﹙# k﹚
G65H34反正切# i＝ATAN﹙# j/# k﹚
1）正弦函数 #i＝#j×SIN(#k)
编程格式 G65 H31 P#i Q#j R#k (单位：度)
例 G65 H31 P#101 Q#102 R#103；(#101＝#102×SIN(#103))
2）余弦函数 #i＝#j×COS(#k)
编程格式G65 H32 P#i Q#j R#k (单位：度)
例 G65 H32 P#101 Q#102 R#103；(#101＝#102×COS(#103))
3）正切函数 #i＝#j×TAN#k
编程格式G65 H33 P#i Q#j R#k (单位：度)
例 G65 H33 P#101 Q#102 R#103；(#101＝#102×TAN(#103))
4）反正切 #i＝ATAN(#j/#k)
编程格式G65 H34 P#i Q#j R#k (单位：度，0o≤ #j ≤360o)
例 G65 H34 P#101 Q#102 R#103；(#101＝ATAN(#102/#103))
（4）控制类指令（表4.7）
表4.7 控制类指令
G码H码功 能定 义
G65H80无条件转移GO TO n
G65H81条件转移1IF # j＝# k，GOTOn
G65H82条件转移2IF # j≠# k，GOTOn
G65H83条件转移3IF # j＞# k，GOTOn
G65H84条件转移4IF # j＜# k，GOTOn
G65H85条件转移5IF # j≥# k，GOTOn
G65H86条件转移6IF # j≤# k，GOTOn
G65H99产生PS报警PS报警号500＋n出现
1）无条件转移
编程格式G65 H80 Pn (n为程序段号)
例G65 H80 P120；(转移到N120)
2）条件转移1 #j EQ #k(＝)
编程格式G65 H81 Pn Q#j R#k (n为程序段号)
例 G65 H81 P1000 Q#101 R#102
当#101＝#102，转移到N1000程序段；若#101≠ #102，执行下一程序段。
3）条件转移2 #j NE #k（≠）
编程格式G65 H82 Pn Q#j R#k (n为程序段号)
例 G65 H82 P1000 Q#101 R#102
当#101≠ #102，转移到N1000程序段；若#101＝#102，执行下一程序段。
4）条件转移3 #j GT #k (> )
编程格式G65 H83 Pn Q#j R#k (n为程序段号)
例 G65 H83 P1000 Q#101 R#102
当#101 > #102，转移到N1000程序段；若#101 ≤#102，执行下一程序段。
5）条件转移4 #j LT #k（<）
编程格式 G65 H84 Pn Q#j R#k (n为程序段号)
例 G65 H84 P1000 Q#101 R#102
当#101 < #102，转移到N1000；若#101≥ #102，执行下一程序段。
6）条件转移5 #j GE #k(≥)
编程格式 G65 H85 Pn Q#j R#k (n为程序段号)
例 G65 H85 P1000 Q#101 R#102
当#101≥ #102，转移到N1000；若#101<#102，执行下一程序段。
7）条件转移6 #j LE #k（≤）
编程格式 G65 H86 Pn Q#j Q#k (n为程序段号)
例 G65 H86 P1000 Q#101 R#102
当#101≤#102，转移到N1000；若#101>#102，执行下一程序段。
2、使用注意
为保证宏程序的正常运行，在使用用户宏程序的过程中，应注意以下几点；
（1）由G65规定的H码不影响偏移量的任何选择；
（2）如果用于各算术运算的Q或R未被指定，则作为0处理；
（3）在分支转移目标地址中，如果序号为正值，则检索过程是先向大程序号查找，如果序号为负值，则检索过程是先向小程序号查找。
（4）转移目标序号可以是变量。
