一、 填空题。
1、 常见的操作臂工作空间的类型有（ ）、（ ）、（ ）、 （ ）和（ ）。
2、操作比的雅克比矩阵定义为它的（ ）与（ ）的线性变换。可以看作是从关节空间到操作空间运动速度的（ ）。 3、操作臂的三种描述空间为（ ）（ ）（ ）、 4、常见的轨迹规划作业有（ ）和（ ）。
5、机器人行走机构基本形式为（ ）和移动式，其中移动式分为（ ）（ ）（ ）和（ ）。 6、被广泛的应用在航海和天文学中描述刚体的方位的方法是（ 二、简答题。
1、试叙述RPY角和欧拉角的不同点？
2、 简述什么是操作臂的动力学正问题和动力学逆问题？
3、 简述牛顿——欧拉法递推动力学方程的步骤？
和（ ）。 ）4、 关节轨迹的插值方法有哪些？
三、 计算题。
1、
2、
3、
四、
建立动力学方程、
五、求雅克比矩阵。
