拿着事故认定书起诉对方以及对方的保险公司。起诉流程：
1、首先去工商局(注意对方投保公司是登记在市局还是省局)企业信息科。
2、去开具事故认定书的交警支队凭事故责任认定书拉出对方车主、驾驶员的信息(不需要盖章)。
3、到地方，起诉。
4、试图调解，如果对方不肯调解，调解无效，等开庭。
5、在这个等待过程中，会和保险公司沟通，一般保险公司如果不愿意进入开庭环节，会让开一个协助办理函，把复印的材料盖上章以后邮寄给对方保险公司专门处理诉讼问题的人，对方收到以后物仔，会把钱打到，之后通知拿钱。
法律依据:
《中华人民共和国民法典》 第一千一百七十九条 侵害他人造成人身损害乎兆的，应当赔偿医疗费、护理费、交通费、营养费、住院伙食补罩顷汪助费等为治疗和康复支出的合理费用，以及因误工减少的收入。
造成残疾的，还应当赔偿辅助器具费和残疾赔偿金；造成死亡的，还应当赔偿丧葬费和死亡赔偿金。
