蛇形机器人伸缩运动仿生研究

刘金国;王越超;李斌;陈丽;马书根

【期刊名称】《机械工程学报》 【年(卷),期】2005(41)5

【摘 要】对生物蛇在不同环境中的运动步态进行了观察与试验,试验发现蛇具备垂直平面内的伸缩运动功能。详尽分析了水平面内和垂直面内伸缩运动的运动机理、运动特点和它们所能适应的特殊环境。分别建立了两种伸缩运动的数学模型,并对数学模型进行了运动学分析。根据蛇的伸缩运动机理,设计了蛇形机器人的仿生机械结构。最后根据数学模型,对蛇形机器人进行了伸缩运动试验,验证了这两种运动步态的可实现性。

【总页数】6页(P108-113)

【关键词】蛇形机器人;伸缩运动;仿生学;建模 【作 者】刘金国;王越超;李斌;陈丽;马书根

【作者单位】中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室;日本国立茨城大学工学部系统工程系 【正文语种】中 文 【中图分类】TP24 【相关文献】

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3.蛇形仿生机器人的转弯运动控制方法 [J], 王超;邓宏彬;彭演宾;李东方;赵娜; 4.蛇形仿生机器人的转弯运动控制方法 [J], 王超;邓宏彬;彭演宾;李东方;赵娜 5.腹鳞功能仿生的蛇形机器人仿真研究 [J], 王云开;席义立;李言民

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