SIWR-Ⅱ型水下机械手运动学逆解的分析与应用

彦飞;庞永刚;刘贺平

【期刊名称】《哈尔滨工程大学学报》 【年(卷),期】2002(023)002

【摘 要】以SIWR-Ⅱ型水下机械手为对象,首先对它的基本结构、应用特点予以确切说明;然后分析并给出了机械手的运动学方程;分析了机械手用于剪切作业时的逆解问题,并结合实例给出计算结果.在此基础上,总结出了几点具有一定普遍性的结论,可为相关研究人员提供一定参考. 【总页数】3页(P75-77) 【作 者】彦飞;庞永刚;刘贺平

【作者单位】哈尔滨工程大学,机电学院,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,机电学院,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,机电学院,黑龙江,哈尔滨,150001 【正文语种】中 文 【中图分类】O133 【相关文献】

1.SIWR-Ⅱ型水下机械手的误差分析与综合 [J], 彦飞;刘贺平;罗阿妮;郑笑宁 2.水下机械手运动学逆解的一种优化解法 [J], 李慧勇;张竺英

3.SIWR-Ⅱ水下作业机械手动力机构——阀控单出杆液压缸性能分析 [J], 宋洪侠;孟庆鑫;王晓东

4.一种用于SIWR-Ⅱ型水下机械手的三自由度自动工具库 [J], 王以伦;杨双华;张

立勋;曹彩霞

5.SIWR-Ⅱ水下作业机械手动力机构特性分析 [J], 孟庆鑫;叶华武;王晓东

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