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专利名称：一种ROV水下机器人的运动控制方法专利类型：发明专利
发明人：周军,蔡艺超,黄聪,郭云翔,瞿喜锋,张珧,傅昱平,马霰,
韩雪
申请号：CN201511009115.8申请日：20151228公开号：CN105404303A公开日：20160316
摘要：本发明提供一种ROV水下机器人的运动控制方法，包括以下步骤：步骤一，上位PC机程序初始化，并启动水下机器人；步骤二，水下机器人利用姿态传感器、水深传感器、超短基线以及水下摄像头采集水下信息，并将水下信息发送给上位PC机；步骤三，上位PC机选定水下机器人的工作模式，然后根据接收到的水下信息，对预期的位置和姿态信息采用遇限削弱积分的PID算法进行控制运算，并将运算结果发送给水下机器人的控制舱，由控制舱根据运算结果对机器人上的推进器进行控制；其中，水下机器人的工作模式包括水平工作模式和贴壁工作模式；机器人上的推进器共八个，分两层分布在机体框架上。
申请人：河海大学常州校区
地址：213022 江苏省常州市晋陵北路200号
国籍：CN
代理机构：南京纵横知识产权代理有限公司
代理人：董建林
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