学年 《机器人技术》 期末考试试卷 题目 分数 评卷人
一、 填空题（每空1分，共22分） 1.（ ）；
其中
是在（ ）坐标系下描述（ ）坐标系的
一 二 三 四 五 六 总分 中每列表示（ ），每行表示
（ ）。
2. 运动学方程是建立（ ）和（ ）之间的关系。动力学方程是建立（ ）和（ ）之间的关系。
3.空间任意物体的姿态可用（ ）矩阵表示，但这些矩阵元素有（ ）个约束关系。
4. 工业机器人关节转动角度的限位通常有（ ）和（ ）两种方式。
5. 机器人的每个连杆都可以用四个运动学参数来描述，分别是（ ）、（ ）、（ ）和（ ）。
6 .串联操作臂的运动学逆解存在（ ）、（ ）和（ ）三种情况。 7.力矩矢量是（ ）矢量，它在两个坐标系的变换种只与（ ）矩阵有关。
二、简答及分析思考题（共30分）
1、分析并描述下图通用机械手的自由度数F(不包括手爪开闭的自由度)（4分）
A1
2、请描述如下工业机器人：
（1）请将该机器人各组成部分（图中数字0-5）的名称标注在图中（3分）； （2）请描述该机器人各组成部分的作用和功能（3分）。
3、简述触觉传感器的主要功能（2分），并简要说明开关式触觉传感器、模拟式触觉传感器、列阵式触觉传感器的结构和特点（6分）。
A2
4、步进电机驱动电源由哪几个基本环节组成（2分）？并说明各环节的作用（3分）。步进电机一般用在工业机器人什么部位（1分）？下图中哪一个是步进电机驱动器（1分）？
（a） (b)
5、谐波减速器齿轮传动是工业机器人的一种常用的传动机构，试简述谐波减速器齿轮传动的结构原理及特点（5分）？
A3
三、请分析下述腕关节的结构特点，并分析是如何实现手部运动的？该腕关节有几个自由度?（10分）
四、简述机械夹紧式手部夹持装置的结构特点及其优缺点，并分析下述几种夹持机构哪些是平移型手爪机构？哪些是回转型手爪机构？（10分）
（d） (e) (f)
A4
五、写出齐次变换矩阵，已知坐标系｛B｝最初与坐标系｛A｝重合，然后连
续相对固定坐标系｛A｝做以下变化。(10分)
（1）绕YA旋转-90º；（2）绕XA旋转90º；（3）移动[2 3 4]。
T
A5
3R机械手。（18分）
分）
A6
六、如下图所示具有3个旋转关节的（1）建立其连杆坐标系；（4分）（2）列出D-H表；（3分） （3）求其运动学方程
；（11
