机器人试题

来源：华佗小知识

8．常用的建立机器人动力学方程的方法有牛顿和拉格朗日。移动机器人的引导方式有自由路径引导和固定路径引导。 38．定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（B ）。 A．完成一次正向运动学计算的时间 B．完成一次逆向运动学计算的时间 C．完成一次正向动力学计算的时间 D．完成一次逆向动力学计算的时间 30．运动正问题是实现如下变换（ A）。 A．从关节空间到操作空间的变换 B．从操作空间到迪卡尔空间的变换 C．从迪卡尔空间到关节空间的变换 D．从操作空间到关节空间的变换 5、什么是机器人的自由度和工作空间？

机器人的自由度是指其末端执行器相对于参考坐标系能够运动的数目，但并不包括末端执行器的开合自由度。自由度是机器人的一个重要技术指标，它是由机器人的结构决定的，并直接影响到机器人是否能完成与目标作业相适应的动作。机器人的工作空间是指机器人末端上参考点所能达到的所有空间区域。由于末端执行器的形状尺寸是多种多样的，为真实反映机器人的特征参数，工作空间是指不安装末端执行器时的工作区域。

301806、六、若要求机器人某关节从静止开始，在2秒钟时到达处且速度为零，试用三次多

项式对其运动进行规划，并画出位移、速度和加速度随时间变化的图形。

设关节运动的三次多项式为：

(t)a0a1ta2t2a3t3

已知

图形为：

则由约束条件得：

联立约束方程即可解得：

(t)30112.5t237.5t3(t)225t112.5t2(t)225225t

因篇幅问题不能全部显示，请点此查看更多更全内容

查看全文