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专利名称：机械臂手眼标定方法、装置及系统专利类型：发明专利
发明人：林志敏,李明昊,张高瀚,王韬申请号：CN201911359197.7申请日：20191225公开号：CN110977987A公开日：20200410
摘要：本申请提供一种机械臂手眼标定方法、装置及系统，在相机可视范围内部署预设数量个局部标定物，围成预设标准图形，方法包括：通过相机画面定位所述预设数量个局部标定物；提取相机画面中由所有局部标定物围成的局部图形，并将局部图形拉伸为预设标准图形后作为局部坐标系；采集移动机械臂末端到不同位置时的多个坐标对，坐标对包括局部坐标系中坐标及机械臂坐标系中坐标；根据所述多个坐标对，计算所述局部坐标系到所述机械臂坐标系的旋转平移矩阵，并对所述旋转平移矩阵进行验证，实现机械臂的手眼标定。标定过程中，能够将机械臂与相机位置解耦合，使得相机与机械臂相对位置可以不固定，使机械臂更加符合实际使用需求。
申请人：浙江省北大信息技术高等研究院,杭州未名信科科技有限公司
地址：311200 浙江省杭州市萧山区宁围镇市心北路857号288-1室
国籍：CN
代理机构：北京辰权知识产权代理有限公司
代理人：刘广达
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