(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 106809430 A(43)申请公布日 2017.06.09
(21)申请号 201710157352.1(22)申请日 2017.03.16
(71)申请人 浙江田中双鲸制药设备有限公司
地址 314117 浙江省嘉兴市嘉善县姚庄镇
宝群东路159号5幢一层(72)发明人 刘金生 盛华 许玉婷 戴良 (74)专利代理机构 北京中政联科专利代理事务
所(普通合伙) 114
代理人 姚海波(51)Int.Cl.
B65B 35/16(2006.01)
权利要求书1页 说明书5页 附图3页
(54)发明名称
装箱机的抓取机构(57)摘要
本发明提供了一种装箱机的抓取机构，属于机械技术领域。它解决了现有现有技术存在着结构复杂的问题。本装箱机的抓取机构，包括一机架，还包括导轨一、滑板、导轨二、连杆、驱动件一、驱动件二和传动带，上述机架两侧均轴向固连有驱动轮，上述的驱动件一与其中一个驱动轮相联，上述驱动件二与另一个驱动轮相联，上述导轨一水平设置，所述的滑板连接在导轨一上，上述的导轨二连接在滑板上且导轨二竖直设置。本装箱机的抓取机构结构简单。
CN 106809430 ACN 106809430 A
权 利 要 求 书
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1.一种装箱机的抓取机构，包括一机架，其特征在于，还包括导轨一、滑板、导轨二、连杆、驱动件一、驱动件二和传动带，上述机架两侧均轴向固连有驱动轮，上述的驱动件一与其中一个驱动轮相联，上述驱动件二与另一个驱动轮相联，上述导轨一水平设置，所述的滑板连接在导轨一上，上述的导轨二连接在滑板上且导轨二竖直设置，上述连杆连接在导轨二上，上述滑板位于两个驱动轮之间，所述传动带的两端均固连在连杆下端，传动带的两侧包覆在对应的驱动轮上，传动带上端包覆在连杆上端，所述连杆下端还具有用于抓取待包装件的抓取部。
2.根据权利要求1所述的装箱机的抓取机构，其特征在于，所述滑板上部轴向固连有两个过渡轮：过渡轮一和过渡轮二，所述连杆上端与左边驱动轮之间的传动带被过渡轮一分隔为直段状的：带段一和带段二，所述连杆上端与右边驱动轮之间的传动带被过渡轮二分隔为直段状的：带段三和带段四，上述带段一和带段三平行的位于连杆上部处两侧，上述带段二和带段四与导轨一平行且带段二和带段四分别位于导轨一上侧的两端处。
3.根据权利要求2所述的装箱机的抓取机构，其特征在于，所述滑板下部轴向固连有两个过渡轮：过渡轮三和过渡轮四，所述连杆下端与左边驱动轮之间的传动带被过渡轮三分隔为直段状的：带段五和带段六，所述连杆下端与右边驱动轮之间的传动带被过渡轮四分隔为直段状的：带段七和带段八，上述带段六和带段八平行的位于连杆下部处两侧，上述带段五和带段七与导轨一平行且带段五和带段七分别位于导轨一下侧的两端处。
4.根据权利要求2所述的装箱机的抓取机构，其特征在于，所述导轨一的数量为两根，上述滑板位于两根导轨一之间且滑板的两侧连接在对应的导轨一上。
5.根据权利要求2所述的装箱机的抓取机构，其特征在于，所述导轨二的数量为两个，上述连杆位于两根导轨二之间且连杆的两侧连接在对应的导轨二上。
6.根据权利要求2所述的装箱机的抓取机构，其特征在于，所述滑板上还固连有四个连接座，上述的过渡轮一、过渡轮二、过渡轮三和过渡轮四分别连接在对应的连接座处。
7.根据权利要求6所述的装箱机的抓取机构，其特征在于，所述滑板上具有贯穿的通孔，所述滑板上侧的通孔端口处具有呈方筒状的上导向筒，上述连杆与上导向筒内侧相匹配且连杆中部位于上导向筒处。
8.根据权利要求7所述的装箱机的抓取机构，其特征在于，所述滑板下侧的通孔端口处具有呈方筒状的下导向筒，上述连杆与下导向筒内侧相匹配且连杆中部位于下导向筒内。
9.根据权利要求8所述的装箱机的抓取机构，其特征在于，上述的上导向筒、下导向筒和滑板均为一体式结构。
10.根据权利要求9所述的装箱机的抓取机构，其特征在于，其中两个连接座对称的设置在上导向筒两侧，另外两个连接座对称的设置在下导向筒两侧。
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CN 106809430 A
说 明 书装箱机的抓取机构
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技术领域[0001]本发明属于机械技术领域，涉及一种装箱机的抓取机构。
背景技术[0002]装箱机是一种将无包装的产品或者小包装的产品半自动或者自动装入运输包装的一种设备，其工作原理是将产品按一定排列方式和定量装入箱中(瓦楞纸箱、塑料箱、托盘)，并把箱的开口部分闭合或封牢。按照装箱机的要求，它应具有纸箱成形(或打开纸箱)、计量、装箱的功能，有些还配有封口或者捆扎功能。[0003]其中小包装产品装入运输包装过程中主要是依靠抓取机构来实现的，现有的抓取机构主要是通过机械手来抓取的。为了降低成本抓取机构也可以采用另外一种方案，即：采用两个气缸控制抓取件的两个移动方向，最终实现将小包装产品的平移和升降。但是，采用连个气缸对其控制其结构比较复杂，而且抓取速度有限。[0004]中国专利其公开号CN103921981B提供了一种装箱机，包括用于夹持一组呈矩阵排列的产品并旋转使其行和列的方向互换的夹包旋转机构、用于将产品分成两组的二次分组机构、用于将经二次分组机构分组后的两组产品同时装箱的装箱机构以及用于向装箱机构输送两个并排排列的包装箱的包装箱输送机构，所述夹包旋转机构和二次分组机构沿产品的输送方向依次设置，所述二次分组机构和装箱机构处在同一工位，所述装箱机构位于二次分组机构的上方，所述装箱机的装箱方法包括以下步骤，先采用夹包旋转机构将呈矩阵排列的产品夹住并旋转使其行和列的方向互换，再采用二次分组机构将行和列的方向互换后的产品分成两组呈矩阵排列的产品，最后采用装箱机构将所述两组呈矩阵排列的产品同时装箱。[0005]可以看出，上述的装箱机中对小包装产品的夹持和放置主要是依靠夹包旋转机构、用于将产品分成两组的二次分组机构、用于将经二次分组机构分组后的两组产品同时装箱的装箱机构。可以看出，上述机构结构过于复杂，导致其结构不紧凑且成本比较高。发明内容[0006]本发明的目的是针对现有技术存在的上述问题，提供一种结构简单、抓取速度快的装箱机的抓取机构。[0007]本发明的目的可通过下列技术方案来实现：[0008]一种装箱机的抓取机构，包括一机架，其特征在于，还包括导轨一、滑板、导轨二、连杆、驱动件一、驱动件二和传动带，上述机架两侧均轴向固连有驱动轮，上述的驱动件一与其中一个驱动轮相联，上述驱动件二与另一个驱动轮相联，上述导轨一水平设置，所述的滑板连接在导轨一上，上述的导轨二连接在滑板上且导轨二竖直设置，上述连杆连接在导轨二上，上述滑板位于两个驱动轮之间，所述传动带的两端均固连在连杆下端，传动带的两侧包覆在对应的驱动轮上，传动带上端包覆在连杆上端，所述连杆下端还具有用于抓取待包装件的抓取部。
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CN 106809430 A[0009]
说 明 书
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当驱动件一带动与其对应的驱动轮顺时针转动，驱动件二带动与其对应的驱动轮
顺时针转动，由于传动带的两端是固连在连杆下端处的，因此，两个驱动轮都顺时针转动过程中会带动滑板向右平移，此过程中连杆不会发生位移，即最终实现抓取部向右平移。[0010]当驱动件一带动与其对应的驱动轮逆时针转动，驱动件二带动与其对应的驱动轮逆时针转动，由于传动带的两端是固连在连杆下端处的，因此，两个驱动轮都逆时针转动过程中会带动滑板向左平移，此过程中连杆不会发生位移，即最终实现抓取部向左平移。[0011]当驱动件一带动与其对应的驱动轮顺时针转动，驱动件二带动与其对应的驱动轮逆时针转动，由于传动带的两端是固连在连杆下端处的，因此，滑板不会平移，位于滑板上的连杆会相对于滑板上移，最终实现抓取部上移。[0012]当驱动件一带动与其对应的驱动轮逆时针转动，驱动件二带动与其对应的驱动轮顺时针转动，由于传动带的两端是固连在连杆下端处的，因此，滑板不会平移，位于滑板上的连杆会相对于滑板下移，最终实现抓取部下移。[0013]驱动件一和驱动件二为伺服电机，采用伺服电机能稳定且精确的控制驱动轮转动。[0014]在上述的装箱机的抓取机构中，所述滑板上部轴向固连有两个过渡轮：过渡轮一和过渡轮二，所述连杆上端与左边驱动轮之间的传动带被过渡轮一分隔为直段状的：带段一和带段二，所述连杆上端与右边驱动轮之间的传动带被过渡轮二分隔为直段状的：带段三和带段四，上述带段一和带段三平行的位于连杆上部处两侧，上述带段二和带段四与导轨一平行且带段二和带段四分别位于导轨一上侧的两端处。[0015]过渡轮一和过渡轮二的设置能使传动带平行的贴靠在连杆上部处侧部以及导轨一上部，也就是说，使传动带尽量贴靠在本抓取机构处，避免传动带占用过多空间，提高了结构紧凑性。[0016]在上述的装箱机的抓取机构中，所述滑板下部轴向固连有两个过渡轮：过渡轮三和过渡轮四，所述连杆下端与左边驱动轮之间的传动带被过渡轮三分隔为直段状的：带段五和带段六，所述连杆下端与右边驱动轮之间的传动带被过渡轮四分隔为直段状的：带段七和带段八，上述带段六和带段八平行的位于连杆下部处两侧，上述带段五和带段七与导轨一平行且带段五和带段七分别位于导轨一下侧的两端处。[0017]同理，过渡轮三和过渡轮四的设置能使传动带平行的贴靠在连杆下部处侧部和导轨一下侧。这样的结构避免传动带占用过多空间，提高整个机构的结构紧凑性。[0018]同时，过渡轮一、过渡轮二、过渡轮三和过渡轮四的设置还能增加与传动带之间的摩擦力，进一步提高滑板以及连杆的移动稳定性。[0019]在上述的装箱机的抓取机构中，所述导轨一的数量为两根，上述滑板位于两根导轨一之间且滑板的两侧连接在对应的导轨一上。[0020]滑板的两侧分别连接在对应的导轨一上，能使滑板能更加平稳的移动。[0021]在上述的装箱机的抓取机构中，所述导轨二的数量为两个，上述连杆位于两根导轨二之间且连杆的两侧连接在对应的导轨二上。[0022]两个导轨二的分别连接在连杆的两侧处，能对连杆形成稳定的导向。[0023]在上述的装箱机的抓取机构中，所述滑板上还固连有四个连接座，上述的过渡轮一、过渡轮二、过渡轮三和过渡轮四分别连接在对应的连接座处。
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CN 106809430 A[0024]
说 明 书
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连接座的设置提供了足够的空间用于与过渡轮一、过渡轮二、过渡轮三和过渡轮
四连接。[0025]在上述的装箱机的抓取机构中，所述滑板上具有贯穿的通孔，所述滑板上侧的通孔端口处具有呈方筒状的上导向筒，上述连杆与上导向筒内侧相匹配且连杆中部位于上导向筒处。[0026]上导向筒有效的增加了与连杆的接触面积，从而有效的起到了一定的导向作用。[0027]在上述的装箱机的抓取机构中，所述滑板下侧的通孔端口处具有呈方筒状的下导向筒，上述连杆与下导向筒内侧相匹配且连杆中部位于下导向筒内。[0028]下导向筒有效的增加了与连杆的接触面积，从而有效的起到了一定的导向作用。[0029]在上述的装箱机的抓取机构中，上述的上导向筒、下导向筒和滑板均为一体式结构。[0030]一体式结构其结构简单紧凑。[0031]在上述的装箱机的抓取机构中，其中两个连接座对称的设置在上导向筒两侧，另外两个连接座对称的设置在下导向筒两侧。[0032]可以看出，其中两个连接座位于滑板上部，另外两个连接座位于滑板下部，这样的结构有效的提高了整个机构的结构紧凑性。[0033]在上述的装箱机的抓取机构中，所述连杆上端轴向固连有过渡轮五，上述传动带覆盖在过渡轮五上且过渡轮五的外径大于连杆宽度。[0034]过渡轮五的设置有效的减小了传动带与连杆之间的摩擦力。[0035]在上述的装箱机的抓取机构中，所述的抓取部为固连在连杆下端的吸盘。[0036]在上述的装箱机的抓取机构中，所述的抓取部为固连在连杆下端处的机械手。[0037]与现有技术相比，本装箱机的抓取机构由于只包括驱动轮、滑板、连杆和传动带，因此，其结构比较简单。[0038]同时，抓取部的平移只需要控制两个驱动轮同向转动即可，抓取部上下移动只需要控制两个驱动轮反向转动即可。也就是说，本机构动作抓取待包装件的过程中只需要控制两个驱动轮的转向即可，带动驱动轮转动的驱动件通过一控制器就能稳定的使上述抓取部沿设定的轨迹动作，不仅动作速度块，而且稳定性比较高。附图说明[0039]图1是本装箱机的抓取机构的立体结构示意图。[0040]图2是本装箱机的抓取机构另一方向的立体结构示意图。[0041]图3是本装箱机的抓取机构的主视结构示意图。[0042]图4是本装箱机的抓取机构的俯视结构示意图。[0043]图中，1、机架；2、导轨一；3、滑板；3a、通孔；3b、上导向筒；3c、下导向筒；4、导轨二；5、连杆；6、驱动件一；7、驱动件二；8、传动带；8a、带段一；8b、带段二；8c、带段三；8d、带段四；8e、带段五；8f、带段六；8g、带段七；8h、带段八；9、驱动轮；10、抓取部；11、过渡轮一；12、过渡轮二；13、过渡轮三；14、过渡轮四；15、连接座；16、过渡轮五。具体实施方式
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CN 106809430 A[0044]
说 明 书
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如图1和图2和图3和图4所示，本装箱机的抓取机构包括一机架1，还包括导轨一2、
滑板3、导轨二4、连杆5、驱动件一6、驱动件二7和传动带8，上述机架1两侧均轴向固连有驱动轮9，上述的驱动件一6与其中一个驱动轮9相联，上述驱动件二7与另一个驱动轮9相联，上述导轨一2水平设置，所述的滑板3连接在导轨一2上，上述的导轨二4连接在滑板3上且导轨二4竖直设置，上述连杆5连接在导轨二4上，上述滑板3位于两个驱动轮9之间，所述传动带8的两端均固连在连杆5下端，传动带8的两侧包覆在对应的驱动轮9上，传动带8上端包覆在连杆5上端，所述连杆5下端还具有用于抓取待包装件的抓取部10。[0045]所述滑板3上部轴向固连有两个过渡轮：过渡轮一11和过渡轮二12，所述连杆5上端与左边驱动轮9之间的传动带8被过渡轮一11分隔为直段状的：带段一8a和带段二8b，所述连杆5上端与右边驱动轮9之间的传动带8被过渡轮二分隔为直段状的：带段三8c和带段四8d，上述带段一8a和带段三8c平行的位于连杆5上部处两侧，上述带段二8b和带段四8d与导轨一2平行且带段二8b和带段四8d分别位于导轨一2上侧的两端处。[0046]所述滑板3下部轴向固连有两个过渡轮：过渡轮三13和过渡轮四14，所述连杆5下端与左边驱动轮9之间的传动带8被过渡轮三13分隔为直段状的：带段五8e和带段六8f，所述连杆5下端与右边驱动轮9之间的传动带8被过渡轮四14分隔为直段状的：带段七8g和带段八8h，上述带段六8f和带段八8h平行的位于连杆5下部处两侧，上述带段五8r和带段七8g与导轨一2平行且带段五8e和带段七8g分别位于导轨一2下侧的两端处。[0047]所述导轨一2的数量为两根，上述滑板3位于两根导轨一2之间且滑板3的两侧连接在对应的导轨一2上。[0048]所述导轨二4的数量为两个，上述连杆5位于两根导轨二4之间且连杆5的两侧连接在对应的导轨二4上。[0049]所述滑板3上还固连有四个连接座15，上述的过渡轮一11、过渡轮二12、过渡轮三13和过渡轮四14分别连接在对应的连接座15处。[0050]所述滑板3上具有贯穿的通孔3a，所述滑板3上侧的通孔3a端口处具有呈方筒状的上导向筒3b，上述连杆5与上导向筒3b内侧相匹配且连杆5中部位于上导向筒3b处。[0051]所述滑板3下侧的通孔3a端口处具有呈方筒状的下导向筒3c，上述连杆5与下导向筒3c内侧相匹配且连杆5中部位于下导向筒3c内。[0052]上述的上导向筒3b、下导向筒3c和滑板3均为一体式结构。[0053]其中两个连接座15对称的设置在上导向筒3b两侧，另外两个连接座15对称的设置在下导向筒3c两侧。[0054]所述连杆5上端轴向固连有过渡轮五16，上述传动带8覆盖在过渡轮五16上且过渡轮五16的外径大于连杆5宽度。[0055]所述的抓取部10为固连在连杆5下端的吸盘。根据实际情况，所述的抓取部10为固连在连杆5下端处的机械手也是可行的。[0056]当驱动件一带动与其对应的驱动轮顺时针转动，驱动件二带动与其对应的驱动轮顺时针转动，由于传动带的两端是固连在连杆下端处的，因此，两个驱动轮都顺时针转动过程中会带动滑板向右平移，此过程中连杆不会发生位移，即最终实现抓取部向右平移。[0057]当驱动件一带动与其对应的驱动轮逆时针转动，驱动件二带动与其对应的驱动轮逆时针转动，由于传动带的两端是固连在连杆下端处的，因此，两个驱动轮都逆时针转动过
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程中会带动滑板向左平移，此过程中连杆不会发生位移，即最终实现抓取部向左平移。[0058]当驱动件一带动与其对应的驱动轮顺时针转动，驱动件二带动与其对应的驱动轮逆时针转动，由于传动带的两端是固连在连杆下端处的，因此，滑板不会平移，位于滑板上的连杆会相对于滑板上移，最终实现抓取部上移。[0059]当驱动件一带动与其对应的驱动轮逆时针转动，驱动件二带动与其对应的驱动轮顺时针转动，由于传动带的两端是固连在连杆下端处的，因此，滑板不会平移，位于滑板上的连杆会相对于滑板下移，最终实现抓取部下移。[0060]驱动件一和驱动件二为伺服电机，采用伺服电机能稳定且精确的控制驱动轮转动。
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说 明 书 附 图
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说 明 书 附 图
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