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专利名称：机器人手眼标定方法及装置专利类型：发明专利发明人：徐超,聂闻飞,宋运莲申请号：CN201910510380.6申请日：20190613公开号：CN110238849A公开日：20190917
摘要：一种机器人手眼标定方法及装置，方法包括：获取机器人带动相机/标志点以初始注册位置为起点移动设定的步数后得到的目标坐标数据集合；目标坐标数据集合包括每次移动后获取的固定工具/相机的机器人关节轴中心的基坐标组成的轴中心基坐标集合和每次移动后获取的标志点在相机坐标系下的像素坐标组成的标志点像素坐标集合；根据目标坐标数据集合对像素坐标系与目标坐标系进行粗标定计算，获取像素坐标系与目标坐标系之间的粗标定变换矩阵；根据目标坐标数据集合和粗标定变换矩阵进行精标定计算，得到像素坐标系与目标坐标系之间的精标定变换矩阵。本发明实现了标定过程的全自动化，全程无需人工参与，节省了人力成本，且提高了标定效率与标定精度。
申请人：深圳市汇川技术股份有限公司
地址：518101 广东省深圳市宝安70区留仙二路鸿威工业园E栋
国籍：CN
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