IRC5 ControllerBasic OperationIRC5 控制器基本操作http://www.hitboshi.com-1IRC5 ControllerBasicOperation机器人整体布置机器人本体和IRC5控制柜之间的控制电缆，一粗一细共两根白色7米长电缆线http://www.hitboshi.com-2IRC5 ControllerBasicOperationSingle Cabinet Controller 按钮和端口点击消失USB存储器使用说明A总开关当插入USB存储器时，正常情况下，系统会在几秒钟之内检测到设备并准备使用。系统启动时可以自动检测到插入的USB存储器。B紧急停止Hot Plug 选项可以：系统运行中，可以插入和拔除USB存储器。C电机开启1、在自动模式下断开FlexPendant 同系统的连接，可以在没有FlexPendant为了避免出现问题，操作时应注意：D模式开关连接的情况下运行系统。点击放大点击消失切勿插入USB存储器后立刻拔除。应等待五秒钟直至系统检测到此设备。FUSB 端口（选项）2、在不干扰系统运行着的应用程序情况下临时连接并操作FlexPendant。存储器通切勿在文件操作（例如保存或复制文件）时拔除USB存储器。许多USB警告过闪烁的LED指示设备正在操作。G计算机服务端口（选项）点击可查看USB按下Hot Plug 按钮将禁用FlexPendant 上的紧急停止按钮。切勿在系统关闭过程中拔除USB 存储器。应等待关闭过程完成。KHot plug 按钮（选项）存储器应用USB存储器的使用：LFlexPendant 连接器不保证支持所有的USB存储器。有些USB存储器有写保护开关。由于写保护引起的文件操作失败，系统不可检测。D点击消失Ehttp://www.hitboshi.com-3点击可查看Hot Plug选项应用CCDE自动模式手动减速模式手动全速模式IRC5 ControllerBasicOperationHot Plug选项的使用
Hot Plug按钮选项的使用。附注：系统在没有FlexPendant 的情况下运行时切勿切换至手动模式（或者手动全速模式）。当您从非自动模式切换至自动模式时必须要连接FlexPendant，否则您不能确认模式转换。STEP12操作确保系统处于自动模式。按住Hot Plug 按钮。按下按钮时，该按钮里面的红灯会亮起。A: Hot Plug 按钮B: FlexPendant 连接器参考信息A按住Hot Plug按钮，在按钮里面的红灯亮起的同时在跳线插与FlexPendant 连接器之间切换。3BC: 跳线插http://www.hitboshi.com-4C确保按钮没有在启动位置被卡住，因为这样会禁用FlexPendant 紧急停止按钮。4松开Hot Plug按钮。IRC5 ControllerBasicOperationPanel Board 控制面板急停信号连接端子运行链状态指示灯http://www.hitboshi.com-5IRC5 ControllerBasicOperation机器人急停信号输入/输出急停信号输入ES1输出机器人急停信号X111109876543211、ES1和ES2分别单独接入中间继电器常开干接点。2、如果要输入急停信号，就必须同时使用ES1和ES2.急停信号输入
ES2内部，NC触点输出机器人急停信号X2
http://www.hitboshi.com-61110987654321内部，NC触点IRC5 ControllerBasicOperationFlexPendant 主要部件A连接器B触摸屏C
紧急停止按钮D使动装置E
控制杆
http://www.hitboshi.com-7IRC5 ControllerBasicOperationFlexPendant 按键A -D自定义功能键
ESTART（启动）按钮。开始执行程序。FStep BACKWARD（步退）按钮。使程序后退一步的指令。
GStep FORWARD（步进）按钮。使程序前进一步的指令。
H
STOP（停止）按钮。停止程序执行。
http://www.hitboshi.com-8IRC5 ControllerBasicOperationFlexPendant 的操作方式操作FlexPendant 时，通常需要手持该设备。习惯右手在触摸屏上操作的人员通常左手手持该设备。习惯左手在触摸屏上操作的人员通常右手手持该设备。右手手持该设备时可以将显示器显示方式旋转180 度，以方便操作。http://www.hitboshi.com-9IRC5 ControllerBasicOperation触摸屏组件ABCD点击可查看点击消失点击可查看点击消失点击可查看点击消失点击可查看点击消失EFAABB 主菜单B操作员窗口C状态栏D关闭按钮E任务栏F\" 快速设置\" 菜单http://www.hitboshi.com-10IRC5 ControllerBasicOperation\" 快速设置\" 菜单选择tGripper后关闭A点击可选择工具B选择好工具和坐标系以后，此时一手握点击各自图标可步进入：-1%：以单步进入已调用的例行程序并逐步执行它们1% 的步幅减小自动运行速度；住手持操作器，并用该手四指按住手持操作查看下一级内容单周：程序执行一个循环就停止执行；；C+1%：以1% 器上的伺服电机三位使能开关，另一只手操连续：无停止命令触发程序会持续运行；步进出：执行当前例行程序的其余部分，然后在例行程的步幅增加自动运行速度；-5%：以作操纵杆，就可以手动移动机器人了。测试程序时可以选择单周，自动运行时序中的下一指令处（即调用当前例行程序的位置）停止增量移动幅度，可以在小、中、大之间5% 的步幅减小自动运行速度；。+5%选择，也可以自定义增量运动幅度。无法在：以Main 5% 例行程序中使用。的步幅增加自动运行速度；D必须选择连续。跳过：一步执行调用的例行程序。25%：下一移动指令：步进到下一条运动指令。增量以四分之一微动控制距离(25%) 速度自动运行E之前和之后停止，例如修改位置。；速度设置角度在运动指令自动运行时必须选择一个任务50%：小以半速(50%) 0.05 mm自动运行；0.005 rad100%：中以全速(100%) 1.00 mm自动运行。0.020 rad大5.00 mm0.200 radF打开或关闭点击可隐藏增量值点击可显示增量值点击可显示详情点击可隐藏细节用户增量A机械单元B增量C运行模式D单步模式E速度F任务微动控制速度设置打开或关闭用户增量坐标系运动模式大地坐标轴1－3基坐标轴4－6工具坐标线性工件坐标重定向http://www.hitboshi.com-11IRC5 ControllerBasicOperation滚屏和缩放/状态栏BDCEABCDEFGHFA放大B向上滚动一页C向上滚动一行BD操作模式向左滚动CE活动系统向右滚动DF控制器状态缩小EG程序状态向下滚动一页HF机械单元，活动向下滚动一行状态突出显示http://www.hitboshi.com-12IRC5 ControllerBasicOperation校准/更新转数计数器手持操作器如果出现以下错误代码和提示时，需要校准操作，手动把机器人各轴移动到各自机械零点标志位置，并更新转数计数器！点击“ABB”转数计数器更新完毕，点击右上角关闭按钮可以关闭该界面点击“更新转数计数器”点击“校准”点击“校准”选择所有显示“转数计数器未更新”的轴，并确认已经将这些轴手动移动到机械零点位置，此时点击“更新”，更新转数计数器。如果显示“未校准”。请参阅操作员手册使用FlexPendant加载校准数据一节。20032转数计数器未更新说明转数计数器未更新。一个或数个绝对测量轴没有同步。建议措施将轴移至同步位置并更新转数计数器。http://www.hitboshi.com-13IRC5 ControllerBasicOperation电机校准偏移点击“编辑电机校准偏移”点击相应图标可查看http://www.hitboshi.com-14当出现以下错误代码(或其他与SMB有关的报警)和提示时，需要编辑电机校准偏移。50296SMB 内存数据差异SMB在机点击此处查看说明器人本体上所处的位置机械单元arg SMB 内存与机柜内存中的数据不一致。可能原因SMB 内存与机柜内存中的数据或序列号不一致。操纵器（SMB模块）或机柜已交换或配置参数已更改。建议措施使用教导器查阅状态，检查机柜是否加载正确的配置数据（序列号）。检查序列号是否属于连接于机柜之上的操纵器。如果不是将该界面上显示的各轴的偏移值与贴在，更换配置文件或在机柜已交换的情况下手动将SMB 内存中的机器人本体背面标签上的偏移值相比较数据传送到机柜。如果使用另一个操纵器电路板（序列号不一致，如果有差别则需要依据标签上的偏移）更换串行测量电路板，则首先通过教导器清除SMB 内存，然后将数据从机柜传送至SMB。值修正该界面上的偏移值，修正以后需要重启机器人才能使用新值。重启以后需要重新更新转数计数器IRC5 ControllerBasicOperationIRB6600 和IRB60 六轴机器人机械零点位置点此关闭点击圆形内部查看三维视图http://www.hitboshi.com-15ABCDEF-H轴1 校准标志位轴2 校准标志位轴3 校准标志位轴4 校准标志位轴5 校准标志位轴6 校准标志位IRC5 ControllerBasicOperationIRB660 四轴机器人机械零点位置A-B轴1 校准标志位C轴2 校准标志位D轴3 校准标志位E轴6 校准标志位http://www.hitboshi.com-16IRC5 ControllerBasicOperationIRB660 四轴机器人机械零点位置A-Bhttp://www.hitboshi.com-17CDE轴1 校准标志位轴2 校准标志位轴3 校准标志位轴6 校准标志位IRC5 ControllerBasicOperation手动移动机器人所有这些工作做完以后，此时一手握住手持操作器，并用该手四指按住手持操作器上的伺服电机三位使能开关，另一只手操作操纵杆，就可以手动移动机器人了。轴1－3轴4－6单独移动1，2，3 轴单独移动4，5，6 轴第6轴的发兰盘中心走直线（只在第4轴在机械零位，第5轴垂直与地面时有效）只移动第6轴点击“ABB”线性重定位更改“动作模式”选择“手动操纵”更改“工具坐标”根据操纵杆方向移动各轴操纵杆方向上下左右旋转对应轴2轴5X轴14Y轴36Zhttp://www.hitboshi.com-18选择“动作模式选择“tGripper””点击确定点击“确定”IRC5 ControllerBasicOperation手动移动机器人时各轴对应控制杆方向http://www.hitboshi.com-19IRC5 ControllerBasicOperation机器人坐标系中工具坐标系tGripper各轴的方向http://www.hitboshi.com-20IRC5 ControllerBasicOperation传送和保存程序与配置右键单击“T_ROB1…”，如果传送程序请选择“Load Program...”，如果保存程序请首先点击“Request Write Access”，并选择“Save Program As...”在手持操作器上点击“同意”右键单击“Configuration”，如果传送配置请选择“Load Parameters”，如果保存配点击“Add Controller”置请选择“Save Parameters”选择“One Click Connect…”选择程序索引文件，该索引文件会把其包含首先更改计算机的IP地址为192.168.125.***配置文件和程序文件都传送完毕以后，此时共有两个配置文件，一个是总线I/O配置文件的所有程序模块文件全部传送下去。连接成功后，当前IRC5控制系统信息会在左其中***为从125～250，一个是系统之间的任意一个数，然手持操作器会报一些程序错误的信息，是因，文件名称一般为EIO***.cfg边状态栏出现，依次点开其前面的加号可以传送完配置文件以后，接着传送程序文件。后连接计算机与IRC5控制柜之间的专用网线为此时配置文件还没有生效的缘故，需要重配置文件，文件名称一般为SYS.cfg，依次选看到更多信息，右键单击对应选项可以弹出，并打开软件RobotStudio新启动机器人。择两个配置文件，分别传送。点击“确定”下一级菜单。选择“Delete existing parameters 点击“打开”装载配置数据成功选择好文件路径并输入文before loading”，点击“点击“是(Y)”，点击“确定”Open”件名称后，点击“保存”打开，点击“Done”取消点击“Save…”点击“OK”点击“打开”http://www.hitboshi.com-21选择好保存路径点击“确定”IRC5 ControllerBasicOperation设置机器人用户名和密码依次选择“UAS Settings”/检查并保证所有的用户都处右键单击IRC5控“UAS Administration Tool…”照此选择各项于“Activated”状态。制系统名称用户名和密码设置文件的文该右键快捷菜单会随着软件版本的件名称一般为uas***.uas。不同有所变化，请根据菜单英文词意灵活应用。点击“OK”选择好文件路径并输入文件名称后，点击“保存”点击“打开”点击“OK”点击“Export…”，可以把当前的用户名和密码导出到文件点击“Import…”http://www.hitboshi.com-22IRC5 ControllerBasicOperation创建系统点击“System Bulder”要建立新系统点击“Create New…”输入备份系统路径设置系统要key输入驱动系统存放的路径输入系统名称输入系统名称要从备份创建系统点击输入控制系统key”“Create from Backup…默认驱动Key点击该按钮使用默认RobotWare版本一般用默认选项，无需更改一般用默认选项，无需更改输入系统存储路径输入系统存储路径http://www.hitboshi.com-23选择RobotWare版本
选择RobotWare版本
点击“下一步”点击“下一步”点击“下一步”点击“下一步”点击“完成”点击“下一步”
IRC5 ControllerBasicOperation下载系统点击“System Bulder”选择已连接的控制器请耐心等待下载完成的提示出现，并确认让IRC5控制器自动重启动，在IRC5控制器重新启动过程中不可断选择将要下载电，否则会造成系统丢失并且无法再次安装的后果。的系统名称如果控制器清单中为空白，可以在此输入控制器IP地址下载系统之前，首先需要在手持操作器上做一个“X－启动”的热启动，并等待系统重新启动进入安装系统引导界面以后，再照此提示操作。点击“Downloadto Controller…”显示连接成功http://www.hitboshi.com-24点击“Load”点击“Test Connection”IRC5 ControllerBasicOperation备份与恢复系统点击“ABB”选择“备份与恢复”输入备份文件夹名称浏览至要使用的备份文件夹选择备份路径点击“是”如果要备份系统请选择“备份当前系统…”点击“备份”如果要恢复系统请选择“点击“恢复”恢复系统…”http://www.hitboshi.com-25IRC5 ControllerBasicOperation注销与切换用户点击“ABB”选择用户名输入用户密码点击“是”
点击“注销”
选择完用户并输入密
码后点击“登陆”
http://www.hitboshi.com-26IRC5 ControllerBasicOperation热启动系统重启类型热启动情况您想重新启动和使用当前系统。所有程序和配置将保存。您想要关闭和保存当前系统，同时关闭主机。系统已被重新启动，并且您希望从最近一次成功关闭的状态使用该映像文件（系统数据）重新启动当前系统。您想返回默认系统设置。警告！此操作将从内存中删除所有用户定义的程序和配置，并以出厂默认设置重新启动系统。关机点击“ABB”如果只是热启动，选择该选项B-启动I－启动如果重装系统，选择该选项P-启动您想删除所有用户加载的RAPID程序。警告！此操作不可撤消。您想重新启动并选择其它系统。引导应用程序将在启动时启用。您想切换至其它已安装的系统或是安装一个新系统，并且同时从控制器删除当前系统。警告！此操作不可撤消。系统和RobotWare系统包将被删除。X-启动点击“高级…”点击“Restart Controller”点击“重新启动”点击“X－启动”点击“热启动”点击“确定”可以重新启动进入系统C-启动http://www.hitboshi.com-27IRC5 ControllerBasicOperation切换系统语言点击“ABB”点击“控制面板”点击“设置当前语言”
选择希望使用的语言
点击“是”
点击“确定”
http://www.hitboshi.com-28IRC5 ControllerBasicOperation配置常用输入/输出信号点击“ABB”点击“控制面板”点击“输入输出”点击“配置常用I/O信号”选择常用的I/O信号
选择信号后，可以点击“0”或“1”对其进行置0或置1的操作
点击“应用”点击“关闭”
http://www.hitboshi.com-29IRC5 ControllerBasicOperation更改显示方式点击“ABB”点击“向左旋转”点击“控制面板”点击“自定义显示器”点击“向右旋转”
http://www.hitboshi.com-30IRC5 ControllerBasicOperationIRB60型机器人运输过程姿态http://www.hitboshi.com-31IRC5 ControllerBasicOperationIRB60型机器人吊装示意图http://www.hitboshi.com-32IRC5 ControllerBasicOperationIRB660型机器人运输过程姿态http://www.hitboshi.com-33IRC5 ControllerBasicOperationIRB660型机器人吊装示意图http://www.hitboshi.com-34
