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专利名称：用于校准的机器人系统和方法专利类型：发明专利发明人：I·伦德伯格
申请号：CN201380075355.0申请日：20130405公开号：CN105073348A公开日：20151118
摘要：本公开涉及用于将机器人单元的第一坐标系R与对象识别单元的第二坐标系C校准的方法和系统，其中机器人单元包括具有末端执行器的机器人臂并且对象识别单元包括照相机单元。使用末端执行器上的校准标记进行校准。方法在两个步骤、第一步骤和第二步骤中确定照相机单元的内在和外在参数，在第一步骤中确定内在参数和外在参数的旋转部分，并且在第二步骤中确定外在参数的平移部分。
申请人：ABB技术有限公司
地址：瑞士苏黎世
国籍：CH
代理机构：北京市金杜律师事务所
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