DSP学习笔记

引言：学习DSP的时间有两个多月了，收获很多新知识，我们要每天都有进步才行，以下内容没有特别的顺序，跟具自己的学习情况写的，如果有不对的地方希望指出来，如果有不懂得也可以问我，大家相互交流很重要，我的一个邮箱：baijc@163.com欢迎联系！

建立新工程过程中： 问题1：

\"GPIO_Study.c\1 fatal error detected in the compilation of \"GPIO_Study.c\". 解决方法：

因为project build optionscompilerpreprocessor中，要包含的头文件的地址没有加进去，你可以找到头文件的地址，然后加进去。

问题2：

undefined first referenced symbol in file --------- ---------------- _c_int00 D:\\DSP study\est3\\Debug\\DSP280x_CodeStartBranch.obj FS$$MPY D:\\DSP study\est3\\Debug\\DSP280x_CpuTimers.obj FS$$TOL D:\\DSP study\est3\\Debug\\DSP280x_CpuTimers.obj

>> error: symbol referencing errors - './Debug/test3.out' not built 或者下面的问题：

undefined first referenced symbol in file --------- ---------------- _c_int00 D:\\DSP

study\\GPIO_Study\\Debug\\DSP280x_CodeStartBranch.obj

>> error: symbol referencing errors - './Debug/GPIO_Study.out' not built 解决办法都是下面：

这个问题是因为没有加在库文件，请在project build optionslinkerlibraries中加入rts2800.lib。

问题3：

>> warning: creating .stack section with default size of 400 (hex) words. Use

-stack option to change the default size.

>> error: can't allocate .stack, size 00000400 (page 1) in RAMM1 (avail:

00000380)

>> error: errors in input - ./Debug/GPIO_Study.out not built 解决办法：

这个问题是关于堆栈存储大小的问题，他是说，创建堆栈段使用与设置400个字，并建议在“堆栈操作”中改变这个与设置。这时，需要进行如下修改就可通过：project build optionsLinkerbasic，在Stack Size(-stack):填入800或者其他小于1024的数值。

调试程序：

在编译完成之后，要来下载程序并进行功能调试。FileLoad Program，在工程文件夹下面的Debug文件夹下，选中**.out文件，点击打开，便开始下载程序了。将**.out文件下载到目标板上2812的RAM中。

注意，这里是调试，所以将程序下载到RAM。等到最后您要固化程序的时候，就得下载到FLASH了，因为断电之后，RAM里面所有的数据都会消失。

（Run和Animate的区别，Run是如果遇到断点的话它就停下来了。而Animate就算遇到断点时先停止DSP内核，刷新窗口，然后接着继续启动运行，常用来连续刷新变量窗口和生成graph图形等）——知识储备。

添加断点：

加上断点的方法很简单，只要在该行代码前双击就行。双击之后，这行代码前面会出现一个红色圆块。另外一种添加断点的方法，就是在刚才的编译工具栏上，点一下那个小手图形的按钮，前提是你要把光标移动到想要设置断点的哪一行上。

使用watch window：

Watch window的作用是来观察程序运行过程中的各个变量的值。调用watch window的方法是点击菜单栏的\"View \，这时watch window就会显示在CCS下方的信息区域；

选中所要观察的变量，然后右键，在右键菜单中选择add to watch window。

调试代码观察：

我们在调试程序的时候经常想让程序从Main函数开使运行，点DebugGo main。 既能看到源文件中代码的执行情况，又能看到汇编指令的执行情况ViewMixed Source/Asm；

关于F2812中用C语言来实现中断的说明

1.首先在.cmd中定位系统中断表： MEMORY {

PAGE 0 :

...................................... PAGE 1 :

......................................

PIE_VECT : origin = 0x000D00, length = 0x000100 ...................................... }

SECTIONS {

...................................

PieVectTable : > PIE_VECT, PAGE = 1 ..................................... }

2.在C中制定该中断的结构体：

#pragma DATA_SECTION(PieVectTable,\"PieVectTable\");

struct PIE_VECT_TABLE PieVectTable;（在DSP28_GlobalVariableDefs.C中初始化） 3.用一组常数（按照中断向量的顺序）初始化该名字为PIE_VECT_TABLE的表： typedef interrupt void(*PINT)(void);这里有些一问，一下应该为函数名？？

// Define Vector Table: struct PIE_VECT_TABLE {

// Reset is never fetched from this table.

// It will always be fetched from 0x3FFFC0 in either // boot ROM or XINTF Zone 7 depending on the state of // the XMP/MC input signal. On the F2810 it is always // fetched from boot ROM.

PINT PIE1_RESERVED; PINT PIE2_RESERVED; PINT PIE3_RESERVED; PINT PIE4_RESERVED; PINT PIE5_RESERVED; PINT PIE6_RESERVED; PINT PIE7_RESERVED; PINT PIE8_RESERVED; PINT PIE9_RESERVED; PINT PIE10_RESERVED; PINT PIE11_RESERVED;

PINT PIE12_RESERVED; PINT PIE13_RESERVED;

// Non-Peripheral Interrupts:

PINT XINT13; // XINT13 PINT TINT2; // CPU-Timer2

PINT DATALOG; // Datalogging interrupt PINT RTOSINT; // RTOS interrupt

PINT EMUINT; // Emulation interrupt PINT XNMI; // Non-maskable interrupt PINT ILLEGAL; // Illegal operation TRAP PINT USER0; // User Defined trap 0 PINT USER1; // User Defined trap 1 PINT USER2; // User Defined trap 2 PINT USER3; // User Defined trap 3 PINT USER4; // User Defined trap 4 PINT USER5; // User Defined trap 5 PINT USER6; // User Defined trap 6 PINT USER7; // User Defined trap 7 PINT USER8; // User Defined trap 8 PINT USER9; // User Defined trap 9 PINT USER10; // User Defined trap 10 PINT USER11; // User Defined trap 11

// Group 1 PIE Peripheral Vectors: PINT PDPINTA; // EV-A PINT PDPINTB; // EV-B PINT rsvd1_3; PINT XINT1; PINT XINT2;

PINT ADCINT; // ADC PINT TINT0; // Timer 0 PINT WAKEINT; // WD ............. .............

// Group 12 PIE Peripheral Vectors: PINT rsvd12_1; PINT rsvd12_2; PINT rsvd12_3; PINT rsvd12_4; PINT rsvd12_5; PINT rsvd12_6; PINT rsvd12_7;

PINT rsvd12_8; };

然后在使我们在.cmd文件中定义的表有以上属性： extern struct PIE_VECT_TABLE PieVectTable;(在.h文件中） 4.初始化该表（在.c文件中）使之能够为主程序所使用： const struct PIE_VECT_TABLE PieVectTableInit = {

PIE_RESERVED, // Reserved space PIE_RESERVED, PIE_RESERVED, PIE_RESERVED, PIE_RESERVED, PIE_RESERVED, PIE_RESERVED, PIE_RESERVED, PIE_RESERVED, PIE_RESERVED, PIE_RESERVED, PIE_RESERVED, PIE_RESERVED,

// Non-Peripheral Interrupts

INT13_ISR, // XINT13 or CPU-Timer 1 INT14_ISR, // CPU-Timer2

DATALOG_ISR, // Datalogging interrupt RTOSINT_ISR, // RTOS interrupt

EMUINT_ISR, // Emulation interrupt NMI_ISR, // Non-maskable interrupt ILLEGAL_ISR, // Illegal operation TRAP USER0_ISR, // User Defined trap 0 USER1_ISR, // User Defined trap 1 USER2_ISR, // User Defined trap 2 USER3_ISR, // User Defined trap 3 USER4_ISR, // User Defined trap 4 USER5_ISR, // User Defined trap 5 USER6_ISR, // User Defined trap 6 USER7_ISR, // User Defined trap 7 USER8_ISR, // User Defined trap 8 USER9_ISR, // User Defined trap 9 USER10_ISR, // User Defined trap 10 USER11_ISR, // User Defined trap 11

// Group 1 PIE Vectors

PDPINTA_ISR, // EV-A PDPINTB_ISR, // EV-B rsvd_ISR,

XINT1_ISR, XINT2_ISR,

ADCINT_ISR, // ADC TINT0_ISR, // Timer 0 WAKEINT_ISR, // WD ............. .............

// Group 12 E Vectors rsvd_ISR, rsvd_ISR, rsvd_ISR, rsvd_ISR, rsvd_ISR, rsvd_ISR, rsvd_ISR, rsvd_ISR, };

//--------------------------------------------------------------------------- // InitPieVectTable:

//--------------------------------------------------------------------------- // This function initializes the PIE vector table to a known state. // This function must be executed after boot time. //

void InitPieVectTable(void) {

int16 i;

Uint32 *Source = (void *) &PieVectTableInit; Uint32 *Dest = (void *) &PieVectTable;

EALLOW;

for(i=0; i < 128; i++) *Dest++ = *Source++; EDIS;

// Enable the PIE Vector Table PieCtrl.PIECRTL.bit.ENPIE = 1; }

5.中断服务程序：

让以上的数值指向你所要的服务程序，例如：

PieVectTable.TINT2 = &ISRTimer2;

那么，ISRTimer2也就成了中断服务程序，

×××切记：一定要在主程序的开始先声明该程序： interrupt void ISRTimer2(void);

............. .............

然后按照您的需要编制该程序： interrupt void ISRTimer2(void) {

CpuTimer2.InterruptCount++; }

编程中遇到的问题：

1、 line 257: warning: last line of file ends without a newline； 解决方法：

点击出现的问题条，看光标定位在哪里，然后一点点删除，直到把编程的文字删除，最后把删除的写出来，回车就行了，因为回车的格式要在编辑状态哈哈！

28016的定时器笔记

学过2812的人会知道，2812的定时器和28016的定时器的寄存器很不一样。但是从功能上将差不多。

关于28016定时器的时钟的讨论；

定时器的时钟是由SYSCLKOUT经过TBCTL中的CLKDIV和HSPCLKDIV进行配置；

和

主要说明，我们应该记得SYSCLKOUT和HSPCLK之间还可以分频，但是在这里这个寄存器不影响。

关于28016定时器的时钟同步的讨论；

如果我们想使每个PWM模块具有同步时钟，我们可以通过软件强制各个模块之间同步，设定步骤如下：

EPwm1Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = 0 // Pass through EPwm2Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = 0; // Pass through EPwm3Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = 0; // Pass through EPwm1Regs.TBCTL.bit.SWFSYNC = 1; EPwm2Regs.TBCTL.bit.SWFSYNC = 1; EPwm3Regs.TBCTL.bit.SWFSYNC = 1;

以上程序是设定PWM1/2/3同步，我们由于我们只采用向上计数，所以不需要设定计数方

向位。

接下来如果我们想PWM1与PWM2输出相位不一样，保持某个相位差，我们可以通过寄存器设定；

EPwm1Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_ENABLE; EPwm2Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_ENABLE; EPwm3Regs.TBCTL.bit.PHSEN = TB_ENABLE; EPwm1Regs.TBPHS.half.TBPHS = 0;

EPwm2Regs.TBPHS.half.TBPHS = 250; EPwm3Regs.TBPHS.half.TBPHS = 500; 首先使能，然后赋予值；

关于一些其他的配置如下：

EPwm3Regs.TBPRD = PWM3_TIMER_TBPRD;

EPwm3Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UP; // Count up

EPwm3Regs.ETSEL.bit.INTSEL = ET_CTR_ZERO; // Enable INT on Zero event EPwm3Regs.ETSEL.bit.INTEN = PWM3_INT_ENABLE; // Enable INT

EPwm3Regs.ETPS.bit.INTPRD = ET_1ST; // Generate INT on 3rd event

关于28016PWM配置的讨论

PWM1的A/B的配置；

除了counter-compare比较寄存器，CMPA，CMPB，主要还是配置控制寄存器CMPCTL，对于影子寄存器的配置，还有影子寄存器的装载模式。

这里主要讲关于PWM中action qualifier的配置； 模式1：

// Setup shadow register load on ZERO

EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_SHADOW; EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWBMODE = CC_SHADOW;

EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE = CC_CTR_ZERO; EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADBMODE = CC_CTR_ZERO; // Set Compare values

EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = EPWM1_MIN_CMPA; // Set compare A value EPwm1Regs.CMPB = 500; // Set Compare B value // Set actions

EPwm1Regs.AQCTLA.bit.ZRO = AQ_CLEAR; // Set PWM1A on Zero

EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_SET; // Clear PWM1A on event A, up coun EPwm1Regs.AQCTLB.bit.ZRO = AQ_SET; // Set PWM1B on Zero

EPwm1Regs.AQCTLB.bit.CBU = AQ_CLEAR; // Clear PWM1B on event B, up count // Interrupt where we will change the Compare Values

EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTSEL = ET_CTR_ZERO; // Select INT on Zero event EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTEN = 1; // Enable INT

EPwm1Regs.ETPS.bit.INTPRD = ET_3RD; // Generate INT on 3rd event 其中红色的为PWM的输出方式配置，当PWM1.A在counter==0时，输出为0，在counter==CMPA时，且在向上计数，输出为1；而PWM1.B相反。 模式二：

// Set actions

EPwm2Regs.AQCTLA.bit.PRD = AQ_CLEAR; // Clear PWM2A on Period

EPwm2Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_SET; // Set PWM2A on event A, up count EPwm2Regs.AQCTLB.bit.PRD = AQ_CLEAR; // Clear PWM2B on Period

EPwm2Regs.AQCTLB.bit.CBU = AQ_SET; // Set PWM2B on event B, up count 其中红色的为PWM的输出方式配置，当PWM1.A在counter==period时，输出为0，在counter==CMPA时，且在向上计数，输出为1；而PWM1.B相同； 模式三：

// Set Actions

EPwm3Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_SET; // Set PWM3A on event B, up count EPwm3Regs.AQCTLA.bit.CBU = AQ_CLEAR; // Clear PWM3A on event B, up count 其中红色的为PWM的输出方式配置，当PWM1.A在counter==CMPA时，输出为1，在counter==CMPB时，且在向上计数，输出为0，也就是计数在CMPA与CMPB之间时输出为1；

模式四：

EPwm3Regs.AQCTLB.bit.ZRO = AQ_TOGGLE; // Toggle EPWM3B on Zero 此模式强制整个周期输出高或者输出地，与CMPA与CMPB无关，

关于28016PWM死区时间配置的讨论

主要与死区有关的是三个寄存器：

Dead-Band Generator Control Register (DBCTL)；

Dead-Band Generator Rising Edge Delay Register (DBRED)；

Dead-Band Generator Rising Edge Delay Register (DBRED) Field Descriptions； 首先清楚延时时间的计算 为：DBRED*TBCLK； 然后弄懂DBCTL就可以了。

注意理解下图：

弄懂3个控制位什么意思；

OUT_MODE，POLSEL，IN_MODE

注意第二位，这位通常用在输入为同一个通道时，也就是IN_MODE=0X00/0X03时。 简单看一些deadband的配置：

EPwm1Regs.DBCTL.bit.OUT_MODE = DB_FULL_ENABLE; 输出之前，输入上升沿下降沿都被延时；

EPwm1Regs.DBCTL.bit.POLSEL = DB_ACTV_HI;

没有取反过程；

EPwm1Regs.DBCTL.bit.IN_MODE = DBA_ALL;

输入全部为A，此为习惯性的配置； EPwm1Regs.DBRED = 1000; EPwm1Regs.DBFED = 500;

一周解决的为题：

我的sin()函数能够正常执行，cos()函数也能正常执行，但是当sin()计算完再计算cos()，仿真环境就会进入逻辑错误中断，请问怎么解决，是不是该重装CCS。

原因：之前一直把程序烧到RAM里，总是只能执行一个sin()和cos()函数，然后RAM的空间就不够了，由于也不会改RAM空间的大小，所以就把程序直接下到flash里面，结果就好了。

遇到CCS和仿真器连不上的问题; Error connecting to the target: Error 0x80000240/134

Fatal Error during: Initialization, OCS Unknown Error Sequence ID: 0 Error Code: 134

Error Class: 0x80000240 I/O Port = 240

解决办法：

我也试着解决这个问题，重装了一次，结果没有用。想着觉得是USB驱动的问题，然后就在设备管理器中，把USB的驱动删除了，有重新装了一遍，结果没问题了。原因应该是以前用的USB口安装的驱动，又被用于安装其他的驱动，结果以前的USB驱动不能用了。

2011.1.19

我在用dsp中的cos()与sin()函数时，对他们的结果做验证，发现他们有的计算出来的结果，和我用计算器计算出来的结果不一样，还差不少。 解决办法： 首先坚信CCS的函数计算不会轻易的出错，然后我就去查程序的问题，查不好长时间觉得没问题，就继续看程序运行的结果，结果发现有些计算正确，有些不正确，就在想执行过程中难道有随机性，结果突然想到中断的问题，我是在中断中作了个旋转矢量，通过中断来使它旋转，而直接把中断中的值，拿来在每个sin,cos中用，所以才出问题的。 结果改动了一点就行了，将中断中的值，在用的地方，重新付给另一个变量，这样就能解决了。因为sin,cos执行需要时间较长，而普通的赋值却不是。 Flash API Error #65535:

The device is in limp mode, operation failed。以前一直没有问题，不知道怎么突然就这样了。 解决办法： 烧写的插件（网上这么叫）没有装好的原因，我觉得就是仿真器第一次没连接好，拔掉再连接几次就行了。

2011.1.20

fatal error: file \"D:\\\\DSP study\\\\ADC_Study\\\\Debug\\\\ADC_Study.obj\" has a Tag_Memory_Model attribute value of \"2\" that is different than one previously seen (\"1\"); combining incompatible files 解决办法： 问题的出现可能是你lib下的库有所改变引起的，project->built options->linker->libraries->rts2800_ml.lib，因为之前一直用它，后来改成rts2800.lib就出现这个问题了，改回去就可以了。

data verification failed at address 0x8000

Please verify target memory and memory map 解决方法：

可能是gel的问题，重新载入几次，如果不行的话，就把仿真器重新接几次，问题就应该没有了，多数是硬件的问题。

针对CCS的图像显示，一个方式为对程序中的某些变量画图，另一种方式是对DSP采集的数据画图，两者在方法上有所不同。 首先声明画图很简单，只要把重要的记住就可以了，其他的尝试怎么用就OK了，不用刻意去学，浪费时间；

至于这张图中各个栏代表什么，你随便找个资料就给你 说得很清楚，但是没有一份资料教你怎么用的，这就是 网上资料的弊端。

你只要把右图画绿线的看懂就总够了，其他的试着改变参 数，看看结果你就明白了。

接下来给你看看我的配置：

Dual time 和single time的区别在于显示几个波形 Svpwm_Time1和 Svpwm_Time0 是我程序内部的 两个变量，也就是SVPWM的t1，t0，记得前面加 &，不然结果不对，Acquisition Buffer Size设为1， 因为我想通过终端来调试，每次终端，然后刷新 一次数据，这样很方便，找点资料看，这里不详 细说明了，还有采样时间，根据你的要求来定。 波形如下：

是不是很matlab中一样哈！

另一种方式，不能采用中断了，因为中断时间太长，影响采样速度。

建议：在程序中建一个大的数组，然后运行一段时间，再将数组显示在CCS中，Acquisition Buffer Size 此时不能为1了，要和你的数组一样长，Display Data Size等于Acquisition Buffer Size就可以，显示出来就可以了。

如下图：这是我AD采样的波形，采集一个正弦波形，采用两个通道。

2011.01.24

error: symbol \"_main\" redefined: first defined in \"D:\\\\DSP

study\\\\DSP_Perfect\\\\Dsp_Perfect_110121W\\\\Perfect\\\\Debug\\\\Perfect.obj\"; redefined in \"D:\\\\DSP

study\\\\DSP_Perfect\\\\Dsp_Perfect_110121W\\\\Perfect\\\\Debug\\\\SCI_485.obj\"

解决办法： 这个问题是系统编译以后，在perfect.c和SCI_485.c中分别有main();结果编译会报错。

2011.01.22

\"D:\\\\DSP study\\\\DSP_Perfect\\\\Dsp_Perfect_110121W\\\\cmd\\\\F28016.cmd\ run placement fails for object \".ebss\ Available ranges:

RAMM1 size: 0x380 unused: 0x380 max hole: 0x380 error: errors encountered during linking; \"./Debug/Perfect.out\" not built

解决办法： 双击错误提示，进入错误的地方，原因是我们申明的变量数，超过了RAMM1的声明的大小，所以找过RAMM1，然后把size扩大就可以了， RAMM1 : origin = 0x000480, length = 0x000400 /* on-chip RAM block M1 */，注意但是不能超过1024，也就是说最大是0x000400。同时也把project build optionsLinkerbasic，在Stack Size(-stack):填入800或者其他小于1024的数值。以免以后有出些不明的问题。