void PWM_Out(unsigned char pwmi,unsigned char duty)//PWM调用，输入参数：PWM号，占空比 {PIN_SW2 |= 0x80; //使能访问XSFR
PWMCFG = 0x00;
PWMCKS = 0x00; //选择PWM的时钟为Fosc/(0+1) PWMC = CYCLE; //设置PWM周期
if(pwmi==3) { ;
PWM3T1 = 0x0000; //设置PWM3第1次反转的PWM计数 PWM3T2 = CYCLE * duty / 100; //设置PWM3第2次反转的PWM计数 //占空比为(PWM3T2-PWM3T1)/PWMC
PWM4T1 = 0x0000; //设置PWM4第1次反转的PWM计数 PWM4T2 = CYCLE *(100-duty)/ 100; //设置PWM4第2次反转的PWM计数 //占空比为(PWM4T2-PWM4T1)/PWMC }
void Uart_init() {
PCON &= 0x7F; SCON = 0x50; AUXR |= 0x40; AUXR &= 0xFE; TMOD &= 0x0F; TMOD |= 0x20; TL1 = 0xDC; TH1 = 0xDC; ET1 = 0; TR1 = 1;
ES = 1; //打开串口中断
//波特率不倍速 //8位数据,可变波特率 //定时器1时钟为Fosc,即1T //串口1选择定时器1为波特率发生器 //清除定时器1模式位
//设定定时器1为8位自动重装方式 //设定定时初值9600
PWM4CR = 0x00; //选择PWM2输出到P2.2,不使能PWM4中断 PWMCR |= 0x04; }
PWMCR |= 0x80;
PWM3CR = 0x00; //选择PWM3输出到P2.1,不使能PWM3 PWMCR |= 0x02; }
else if(pwmi==4) { 中断
PIN_SW2 &= ~0x80;
//设定定时器重装值 //禁止定时器1中断 //启动定时器1
}
EA = 1; //打开总中断 IP=0x10;
void Uart_Interrupt (void) interrupt 4 using 1 //串行中断服务程序 {
if(RI) //判断是接收中断产生 {
RI=0; //标志位清零
switch(SBUF) {
case'1':{Left=0;Right=0;PWM_Out(3,30);PWM_Out(4,30);Speed=30;Buzzer=1;} break;//前进
case '2':{Left = 1;Right = 1;PWM_Out(3,70);PWM_Out(4,70);Speed=30;} break;//后退
case'3':{Left = 0;Right = 0;PWM_Out(3,10);PWM_Out(4,70);Speed=40;} break;//左转
case'4':{Left = 0;Right = 0;PWM_Out(3,70);PWM_Out(4,10);Speed=40;} break;//右转
case '5':{Left = 0;Right = 0;PWM_Out(3,1); PWM_Out(4,1); Speed=0;} break;//停止 }
//********************LCD系统初始化***********************// /*------------------------------------------------ uS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编,大致延时 长度如下 T=tx2+5 uS
------------------------------------------------*/ void DelayUs2x(unsigned char t)
default: ;break; } }
Buzzer=0;
{
while(--t); }
/*------------------------------------------------ mS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值 unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是 0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编 ------------------------------------------------*/ void DelayMs(unsigned char t) { while(t--) {
//大致延时1mS DelayUs2x(245); } }
/*------------------------------------------------ 写入命令函数
------------------------------------------------*/ void LCD_Write_Com(unsigned char com) { }
/*------------------------------------------------ 写入数据函数
------------------------------------------------*/
DelayMs(5); RS_CLR; RW_CLR; EN_SET; DataPort= com; _nop_(); EN_CLR;
DelayUs2x(245);
void LCD_Write_Data(unsigned char Data) { }
/*------------------------------------------------ 清屏函数
------------------------------------------------*/ void LCD_Clear(void) { }
/*------------------------------------------------ 写入字符串函数
------------------------------------------------*/
void LCD_Write_String(unsigned char x,unsigned char y,unsigned char *s) {
if (y == 0) {
LCD_Write_Com(0x80 + x); } else {
LCD_Write_Com(0xC0 + x); } while (*s) {
LCD_Write_Data( *s); LCD_Write_Com(0x01); DelayMs(5); DelayMs(5); RS_SET; RW_CLR; EN_SET;
DataPort= Data; _nop_(); EN_CLR;
}
s ++; }
/*------------------------------------------------ 写入字符函数
------------------------------------------------*/
void LCD_Write_Char(unsigned char x,unsigned char y,unsigned char Data) { }
/*------------------------------------------------ 初始化函数
------------------------------------------------*/ void LCD_Init(void) {
LCD_Write_Com(0x38); /*显示模式设置*/ DelayMs(5);
LCD_Write_Com(0x38); DelayMs(5);
LCD_Write_Com(0x38); DelayMs(5);
LCD_Write_Com(0x38);
LCD_Write_Com(0x08); /*显示关闭*/ LCD_Write_Com(0x01); /*显示清屏*/ LCD_Write_Com(0x06); /*显示光标移动设置*/ DelayMs(5);
LCD_Write_Com(0x0C); /*显示开及光标设置*/
if (y == 0) {
LCD_Write_Com(0x80 + x); } else {
LCD_Write_Com(0xC0 + x); }
LCD_Write_Data( Data);
}
void LCD_Dis() { switch(SBUF) //pwm3 pwm4
左轮PWM 右轮PWM
{
case '1':LCD_Write_String(10,0,\"Toward \"); break;// case '2':LCD_Write_String(10,0,\"Backward\"); break;// case '3':LCD_Write_String(10,0,\"Left \"); break;// case '4':LCD_Write_String(10,0,\"Right \"); break;// case '5':LCD_Write_String(10,0,\"Stop \"); break;// default: LCD_Write_String(10,0,\"INIT \"); ; break;
}
LCD_Write_String(6,0,num2char(Speed));
}
unsigned char str[3];
unsigned char *num2char(int num) { unsigned char shi,ge,n; shi=num/10; ge=num%10; n=0; if(shi!=0) { str[n]=shi+48;
n++;
}
str[n]=ge+48; n++;
str[n]='\\0'; return str;
}
前进后退左转右转停止 5 系统调试运行结果说明计分析
本系统在PC端win7系统下，使用KEIL2软件调试，C代码，运用STC烧录经KEIL2编译生成.hex文件，打开.hex文件实现在线调试仿真。 仿真时，设置内部时钟为11.0.92Mhz
电源模块接5V电压测得输出电压4.96V，通过串口助手，在波特率为600时，选择正确的com口，发送不同的case命令，通过改变C语言程序片段，可以实现以下功能：
最小系统，小车控制，码管显示模块
调试程序可以看到数码管上显示出直流电机对应的速度和方向，小车对应的实现正转、反转，左转，右转，停止功能。实现了实验预期的4个功能。
实验中：发现小车的转速不够，需要用手触碰一下才开始缓慢转动，分析原因后发现，因为电机驱动是依靠两个引脚中间的电位差，而实验中的电位差不够，无法产生足够的电流使得马达转速低，无法正常驱动，在更改占空比之后，小车转速慢的问题得到了解决。
6 结论
在焊接初期因为分析电路不仔细导致错误频出，多次不得不拆卸元件，经过慢慢地熟悉，焊接工作也渐渐步入正轨，有计划地布置电路元件，有规划地布线，最终焊完的板子并且进行调试，实现以下的功能：
1源模块：可以正常为电路供电。
2小系统模块：实现了芯片引脚的合理分配给数码管和小车的驱动模块。 3码管显示功能：显示小车前进速度，方向。 4车控制功能：转向，前进，后退，加速，停止。
本次实践电子电路系统基本成功实现题目设计要求功能。硬件电路焊接部分，总体布线整体性相对较好，调试过程中虽然出现过一定的障碍，但通过了解电路原理和合理的调试方法，也都得到了较好的解决。在实验中遇到了一些问题，经过思考与请教老师，得到了很好的解决。这也体现了对于一些知识的掌握不够透彻，以后还要多加练习，丰富自己的知识储备。
