一种路径规划方法和路径规划系统

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201811638775.6 （22）申请日 2018.12.29

（71）申请人 百度在线网络技术(北京)有限公司

地址 100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦三层

（10）申请公布号 CN109708654A

（43）申请公布日 2019.05.03

（72）发明人 姚萌

（74）专利代理机构 北京银龙知识产权代理有限公司

代理人 许静

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

一种路径规划方法和路径规划系统

（57）摘要

本发明提供一种路径规划方法和路径规划

系统，其中方法包括：获取车辆在目标路段行驶过程中采集的N个视频序列；在预先创建的所述目标路段的三维环境模型中，生成与所述N个视频序列一一对应的N条行驶轨迹，每条行驶轨迹包括多个轨迹点；根据所述N条行驶轨迹的轨迹点，生成所述目标路段的行驶路径点集合；将所述目标路段的行驶路径点集合从所述三维环境模型投影至二维行驶场景，以生成所述车辆用于在

所述目标路段行驶的行驶路径。本发明中，通过多个历史视频序列生成多条历史行驶轨迹，并根据多条历史行驶轨迹的轨迹点，生成行驶路径点集合。这样，车辆在目标路段行驶时，可利用这些行驶路径点集合快速地生成行驶路径，提高了路径规划的效率。

法律状态

法律状态公告日2019-05-03 2019-05-03 2019-05-28

法律状态信息

公开 公开

实质审查的生效

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权利要求说明书

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说明书

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