机器人标定方法及标定系统

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201010209872.0 （22）申请日 2010.06.25

（71）申请人 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司;鸿海精密工业股份有限公司

地址 518109 广东省深圳市宝安区龙华镇油松第十工业区东环二路2号

（10）申请公布号 CN102294695A

（43）申请公布日 2011.12.28

（72）发明人 许元泽;张都学;韦水平 （74）专利代理机构

代理人

（51）Int.CI

B25J9/16; B25J13/00; B25J19/00;

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

机器人标定方法及标定系统

（57）摘要

一种机器人标定方法，其包括步骤：提供

一个于机器人本体的摄像机及一个平面标定板，用所述摄像机拍摄平面标定板的图像，标定并存储摄像机的内参数和外参数，计算成像坐标系与标定板坐标系之间的转换关系；在平面标定板上设定三个特征角点，在机器人本体上固定安

装标定工具，机器人本体带动该标定工具从一个特征角点平移至另外两个特征角点，存储标定工具在机器人基坐标系中的运动轨迹，根据该三个特征角点的位置关系以及该标定工具的运动轨迹，计算机器人基坐标系与标定板坐标系之间的转换关系；计算成像坐标系与机器人基坐标系之间的转换关系。上述机器人标定方法具有简便快捷的优点。本发明还提供一种应用上述标定方法的机器人标定系统。

法律状态

法律状态公告日

法律状态信息

2011-12-28 公开

2012-02-15 实质审查的生效

2014-07-30

发明专利申请公布后的视为撤回

法律状态

公开

实质审查的生效

发明专利申请公布后的视为撤回

权利要求说明书

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说明书

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