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专利名称：用于自动驾驶车辆的驾驶轨迹生成方法、系统和机
器可读介质
专利类型：发明专利
发明人：李栋,张亮亮,蒋一飞,胡江滔申请号：CN201910020048.1申请日：20190109公开号：CN110096053A公开日：20190806
摘要：公开了用于自动驾驶车辆(ADV)的驾驶轨迹生成方法、系统和机器可读介质。根据一些实施方式，系统接收基于地图和路线信息的第一参考点集，所述第一参考点集表示所述ADV所要遵循的参考线。所述系统沿与所述第一参考点集对应的所述参考线选择第二参考点集，包括重复执行：从所述第一参考点集中选择当前的参考点；使用非线性算法基于当前选择的参考点确定沿所述第一参考点集的采样距离；以及基于确定的采样距离沿所述第一参考点集选择下一参考点，以使得所选择的离ADV近的参考点的密度高于所选择的离ADV远的参考点的密度。所述系统使用所述第二参考点集规划用于所述ADV的轨迹以控制所述ADV。
申请人：百度(美国)有限责任公司
地址：美国加利福尼亚州
国籍：US
代理机构：北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司
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