1.ROS环境搭建

安装后配置

sudo apt update
sudo apt upgrade

1. ROS安装步骤

1.1. 添加ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.2. 添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

1.3. 更新依赖

sudo apt update

1.4. 安装桌面完整版ROS

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

1.5. 设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

在lunix中，先需要source一下bash文件来运行脚本。

在这里，我们需要运行这个bash文件才能让系统加载ros，所以需要运行source /opt/ros/noetic/setup.bash来加载ros。

2. 启动ROS

2.1. 在终端输入roscore启动ROS Master

再打开一个终端窗口，启动小海龟仿真器：

rosrun turtlesim turtlesim_node

参考文章：